第5章
车辆动力学与驾驶模型仿真技术

吴年1
（北京五一视界数字孪生科技股份有限公司（51WORLD）1）

5.1　引言

自动驾驶仿真软件的被测系统是用户的自动驾驶或ADAS控制算法。用户控制算法根据仿真软件模拟的测试案例，通过规划、控制等模块，最终输出车辆控制信号。仿真端的车辆动力学仿真模块接收到自动驾驶系统控制模块给出的控制信号，主要包括节气门开度、制动、转向、档位等，产生更新后的车辆运动状态（速度、加速度等）及与动力学相关的状态参数（如车身侧倾角），输出给自动驾驶的各个模块。在自动驾驶仿真系统中，车辆动力学仿真是实现仿真系统不可或缺的部分。

L2/L3级别车辆的辅助驾驶功能一般由一系列的ADAS控制算法实现。这些ADAS功能模块在开发阶段是独立开发和测试的。一个ADAS功能模块一般只做纵向控制或侧向控制，所以测试时需要先模拟驾驶员的控制输入，然后传递给ADAS功能模块产生最终的车辆控制信号。