2　平面机构的运动分析

机构的运动分析是按给定机构的尺寸、主动件的位置和运动规律，求解机构在一个运动循环内：①各构件的对应位置，构件上特定点的位移和轨迹；②构件上某些特定点的速度和加速度；③各构件的角速度和角加速度。

分析的结果可以用来：

①判定机构的运动特性与所需运动的适合程度；②为机构动力学计算作准备。

几种分析方法的比较见表4-1-10。

表4-1-10　平面机构运动分析方法的比较

2.1　机构的位置和构件上某点的轨迹分析

在按轨迹要求设计机器、确定机构的运动范围和各构件间是否发生干涉问题时，要用作图法或解析法进行轨迹和位置分析。作图步骤如下：

①在图上按给定尺寸和相对位置，用取定的比例尺画出与机架相连的各运动副位置；

②画出各连架杆另一端运动副中心的轨迹；

③以主动件某一设定位置时的非连架运动副中心B为基准，针对不同情况采用表4-1-11中所列方法之一，求作机构中其他各构件的位置；

表4-1-11

④将机构在一系列位置时，某构件上指定点（如表4-1-11图a中BC杆上的M、N点）的相应位置顺序连成光滑曲线即为该点轨迹。连杆上各点的轨迹叫做连杆曲线，其形状复杂多样，通常为高次方曲线。